CAN通讯

通过开发板的CAN底层API进行电机的控制。

串口通讯协议

参数数据值类型可用值
typeCAN-READstringCAN-READ、CAN-WRITE、 CAN-RESET
channel1int1、2,分别为CAN1、CAN2
stdid0x200string标识符,参考电机手册
motor1int电机的ID
speed1000int转速,参考电机手册

串口通讯协议示例

// 写入数据
{"type": "CAN-WRITE", "channel": 1, "stdid": "0x200", "motor": 1, "speed": 1000}
// 重置
{"type": "CAN-RESET", "channel": 1, "stdid": "0x200"}
// 读取数据
{"type": "CAN-READ", "channel": 1, "stdid": "0x200"}
// 读取后返回数据
// speed:当前转速
// current:当前电流
// temperature:当前温度
// angle:当前角度
{"type": "CAN-READ", "channel": 1, "stdid": "0x200", "speed": 0, "current": 0, "temperature": 0.0, "angle": 0.0}

串口通讯Python示例

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