PWM舵机控制模块

通过串口通讯协议、拖拽积木、Python、C+STM32多种编程方式实现PWM舵机的控制。

PWM模块在开发板的位置图

通过位置图，你可以快速找到PWM模块在开发板的位置。

PWM模块的串口通讯协议

通过串口调试工具发送串口通讯协议实现PWM控制舵机运动。

参数	数据类型	可用值	参数说明
channel	int	0-16	通道ID，0为全部
start_channel	int	1-16	范围开始通道ID
end_channel	int	1-16	范围结束通道ID
rate	int	50、100、150、200	频率，一般为50
width	int	500-2500	脉宽，对应运动角度或者正反转

// 示例：控制通道1舵机频率为50并转到1500的位置
{"type":"pwm-servo-motion","channel":1,"rate":50,"width":1500}

// 示例：控制通道1-6通道舵机频率为50并转到1500的位置
{"type":"pwm-servo-motion","start_channel":1,"end_channel":6,"rate":50,"width":1500}

PWM模块的拖拽积木

通过拖拽积木调用Python API函数接口实现PWM控制舵机运动。

PWM模块的Python API函数接口

通过Python语言调用Python API函数接口实现PWM控制舵机运动。

参数	数据类型	可用值	参数说明
channel	int	0-16	通道ID，0为全部
start_channel	int	1-16	范围开始通道ID
end_channel	int	1-16	范围结束通道ID
rate	int	50、100、150、200	频率，一般为50
width	int	500-2500	脉宽，对应运动角度或者正反转

// Python API函数 单个或全部舵机运动控制
robot.board.module.servo.set_servo_motion(channel, rate, width).send()

// 示例：控制通道1舵机频率为50并转到1500的位置
robot.board.module.servo.set_servo_motion(1, 50, 1500).send()

// Python API函数 范围内多个舵机运动控制
robot.board.module.servo.set_servo_range_motion(start_channel, end_channel, rate, width).send()

// 示例：控制通道1-6通道舵机频率为50并转到2000的位置
robot.board.module.servo.set_servo_range_motion(1, 6, 50, 2000).send()

PWM模块的C+STM32函数接口

通过C语言调用开发板SDK函数接口实现PWM控制舵机运动。

参数	数据类型	可用值	参数说明
channel	int	1-16	通道ID
rate	double	50、100、150、200	频率，一般为50
width	int	500-2500	脉宽，对应运动角度或者正反转

// C API函数 控制单个舵机运动
Pwm_Servo_Motion(int channel, double rate, int width)

// 示例：控制通道1舵机频率为50并转到1500的位置
Pwm_Servo_Motion(1, 50, 1500);